现生的节肢动物,除已灭绝的三叶动物亚门外,传统上根据有无触角而分成2个亚门.无触角的叫有螯动物亚门,因第1对口后附肢是取食用的螯肢而得名,包括鲎、蝎、蜘蛛、蜱螨等;有触角的叫有颚动物亚门,其第1对口后附肢是大颚,包括昆虫纲、甲壳动物,蜈蚣和马陆等.但现在大多数动物学家认为有颚动物亚门是人为的组合,所包括的类群之间并无亲缘关系.因此,节肢动物门应该分成4个亚门:已灭绝的三叶动物亚门、现存的螯肢动物亚门、甲壳动物亚门和单枝动物亚门.三叶动物亚门表现出最原始的特征,均生活在海洋中.除触角外,其余各体节均有双枝型附肢.螯肢动物亚门的肢口纲和蛛形纲头部的附肢.书鳃和书肺为同源,说明两纲比较接近.甲壳动物亚门过去作为一个纲即甲壳纲,因有大颚而被认为可能与多足纲、昆虫纲同源,但甲壳动物具2对触角且有其他各门所没有的无节幼体期,应为单独起源.单枝动物亚门与上述起源于海洋的亚门不同,似乎由陆地上演化而来,有触角和大颚,附肢基本上为单枝型,因而得名.