9-10图示铰接四边形机构中,O1A=O2B=10cm,又O1O2=AB,且杆O1A以匀角速度ω=2rad/s绕O1轴转动.AB杆上有一套筒C,此筒与CD杆相铰接,机构的各部件都在同一平面内,求当φ=600时,CD杆的速度和加速度.