质量为m、半径为r的匀质圆柱置于粗糙水平面上,圆柱与水平面之间的摩擦系数为u,圆柱在水平冲力下获得一平动初速度vo
问(1)圆柱经过多少时间后变成纯滚动?
(2)纯滚动时质心的速率为多大?
(3)过程中摩擦力的冲量矩是多大?