如图,在梯形ABCD中,AD//BC,角B=90度,AB=14cm,AD=18cm,BD=21cm,动点P从点A开始沿AD向点D以1cm/s的速度移动,动点Q从点C开始沿CB向B点以2cm/s的速度,如果P,Q分别从A,C同时出发,设移动时间为t(s).求t为何值时,梯形PQCD是等腰梯形?