有一个装满水的水池,蓄水量为12立方米,池底有一根进水管和一根排水管,进水管每小时可进水1.5立方米,排水管可排水2立方米.设同时打开两管t小时后,池内存水Q立方米,则Q关于t的函数关系式是__________(不必写自变量t的取值范围)