质量为m1和m2的物体系于绳的两端,其中滑轮可视为半径为R质量为M的均质圆盘,滑轮与绳之间无滑动,滑轮与水平轴间无摩擦力矩,水平面光滑,若m1=50kg,m2=200kg,M=15kg,R=0.10m,求物体的加速度及绳中的张力.