如图所示为北斗导航系统的部分卫星,每颗卫星的运动可视为匀速圆周运动.下面说法正确的是()
A.在轨道a、b运行的两颗卫星的周期相等
B.在轨道a、c运行的两颗卫星的速率va<vc
C.在轨道b、c运行的两颗卫星的角速度ωb<ωc
D.在轨道a、b运行的两颗卫星的加速度aa>cc