如图所示是北斗导航系统中部分卫星的轨道示意图,已知a、b、c三颗卫星均做圆周运动,a是地球同步卫星,则()
A.卫星a的加速度大于b的加速度
B.卫星a的角速度小于c的角速度
C.卫星a的运行速度大于第一宇宙速度
D.卫星b的周期大于24 h